環境知能化

家庭やオフィスといった我々の生活空間においては多種多様な物体が存在している。このような環境でロボットがサービスを提供するためには、それらの物体を適切に取り扱わなければならない。しかしながら、カメラなどによる外観の形状のセンシングのみからでは適切な取り扱い方を推定することは困難である。本研究では、物体に対して、その形状・取り扱い方等の情報を書き込んだ複数の人工マーカを貼付する。そしてそのマーカをロボットに搭載されたカメラで計測することによって、物体の位置姿勢を精度良く推定する手法を提案した。また、マーカに書き込まれた情報をもとに適切な把持位置・片付け場所等を把握し、多種類の物体をハンドリングするロボットを実現した。

  • 香月理絵, 太田順, 田村雄介, 水田貴久, 鬼頭朋見, 新井民夫, 植山剛, 西山強志: マークを用いたロボットの多種類物体ハンドリング, 日本機械学会論文集 C編, Vol.70, No.691, pp.766-773, 2004. [J-STAGE]
  • Rie Katsuki, Jun Ota, Yusuke Tamura, Takahisa Mizuta, Tomomi Kito, Tamio Arai, Tsuyoshi Ueyama and Tsuyoshi Nishiyama: Handling of Objects with Marks by a RobotProceedings of the 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.130-135, Las Vegas, US, October 2003. [IEEE Xplore]