移動ロボット


人間との共存環境下において動作する移動ロボットは、作業の効率性だけでなく安全性も重視する必要がある。一般に効率性と安全性はトレードオフの関係にあり、これらの両立は困難である。我々は、これに対して以下のようなアプローチで研究を行っている。

  • 田村雄介, 淺間一: サービスロボット:人間・ロボット共存環境におけるサービスロボットの振る舞い, 精密工学会誌, Vol.78, No.8, pp.666-669, 2012. [CiNii]

周囲の障害物の種類認識

従来の研究では、障害物を移動障害物と静止障害物の2種類に分けて取り扱うのが一般的であった。本研究ではこれに対して「可動障害物」という分類を導入し、これを移動・静止障害物とは区別することによって安全かつ効率的な動作につながることを示した。

  • Yusuke Tamura, Yu Murai, Hiroki Murakami, and Hajime Asama: Identification of Types of Obstacles for Mobile RobotsIntelligent Service Robotics, Vol.4, No.2, pp.99-105, 2011. [Springer]
  • Yusuke Tamura, Yu Murai, Hiroki Murakami and Hajime Asama: Identification of Types of Obstacles and Obstacle Map Building for Mobile RobotsProceedings of the 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, pp.340-344, Gwangju, Korea, October 2009.

環境情報を考慮した人間の移動予測

移動ロボットの安全性を担保しつつ効率性を高めるには、人間との衝突の危険性をあらかじめ予測し、安全なときは高速で移動させ、危険性が高いときは低速で移動ないし停止することが求められ る。本研究では、環境中に設置されたセンサからの情報に基づいて環境情報を考慮した上で人間の移動軌跡を予測することを実現した。

  • 田村雄介, 濱崎峻資, 山下淳, 淺間一: 環境に応じた人間の移動予測に基づく移動ロボットの人物回避, 日本機械学会論文集C編, Vol.79, No.799, pp.617-628, 2013. [J-STAGE]
  • Shunsuke Hamasaki, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: Prediction of Human’s Movement for Collision Avoidance of Mobile RobotProceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.1633-1638, Phuket, Thailand, December 2011. [IEEE Xplore]

歩行者の意図を考慮したモデル化と移動ロボットの動作生成

人間は、そこに存在するロボットの位置や動作に不可避的に影響を受ける。本研究では、歩行者の意図を考慮したモデル化および、意図推定に基づいたロボットの動作生成手法を提案した。

  • Yusuke Tamura, Yoshitaka Terada, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: Modelling Behaviour Patterns of Pedestrians for Mobile Robot Trajectory Generation, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol.10, 310, pp.1-11, 2013. [InTech]
  • Yusuke Tamura, Phuoc Dai Le, Kentarou Hitomi, Naiwala P. Chandrasiri, Takashi Bando, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: Development of Pedestrian Behavior Model Taking Account of IntentionProceedings of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.382-387, Vilamoura, Portugal, October 2012.[IEEE Xplore]
  • Yusuke Tamura, Tomohiro Fukuzawa and Hajime Asama: Smooth Collision Avoidance in Human-Robot Coexisting EnvironmentProceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3887-3892, Taipei, Taiwan, October 2010. [IEEE Xplore]