卓上作業支援システム

多品種少量生産・変種変量生産という背景から、製造現場においては一人の作業者が様々な工程を受け持つようなセル生産システムが注目されている。また、製造現場に限らず一般の卓上作業においては様々な物体が様々な順序で扱われる。本研究では、このような卓上作業において、ユーザの支援要求に応じて適切な物体を搬送する支援システムの構築を行った。一般にユーザの支援要求を事前に知ることが出来ないため、迅速な支援のためには、ユーザの動作から実時間で支援要求を検出し、その内容を推定することが必要になる。また、システムに対する指示方法はユーザにとって直観的かつ容易であることが望ましい。本研究ではこれに対して、「ユーザの身体動作(手先・視線)に内在する意図の推定」、「ユーザによる指差しターゲットの推定」というセンシングによって得られる空間情報と、「ユーザによる物体使用履歴」という時系列情報を確率モデルとして統合することによって、支援要求を適切に推定する手法を提案した。さらに、この推定結果に基づいて物体を適切な位置に迅速に搬送するシステムの構築を行った。

  • Yusuke Tamura, Masao Sugi, Tamio Arai, and Jun Ota: Attentive Deskwork Support SystemJournal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Vol.14, No.7, pp.758-769, 2010.[fujipress]
  • Yusuke Tamura, Masao Sugi, Tamio Arai, and Jun Ota: Estimation of User’s Request for Attentive Deskwork Support System,Cutting Edge Robotics 2010, Kordic, V. (Ed.), IN-TECH, pp.243-262, 2010. [IN-TECH]
  • Yusuke Tamura, Masao Sugi, Tamio Arai, and Jun Ota: Target Identification Through Human Pointing Gesture Based on Human-Adaptive ApproachJournal of Robotics and Mechatronics, Vol.20, No.4, pp.515-525, 2008. [fujipress]
  • 田村雄介, 杉正夫, 太田順, 新井民夫: 卓上作業支援システムのための作業者意図の推定, 計測自動制御学会論文集, Vol.41, No.7, pp.612-618, 2005. [J-STAGE]